Uvod u način vožnje robotske ruke
Nekoliko načina upravljanja robotskom rukom:
1 Hidraulični
Hidraulički pogonski manipulator obično se sastoji od pogonskog sustava koji se sastoji od hidrauličkog motora (različiti uljni cilindri, uljni motori), servo ventila, uljna pumpa, rezervoar ulja, itd., a upravlja se pokretnim mehanizmom pogonskog manipulatora.Općenito, ima veliki kapacitet dizanja (do stotine kilograma),koji se karakterizira kompaktnom strukturom,stabilnim djelovanjem,otpornošću na udar,otpornošću na vibracije i dobrim učinkom na eksploziju.Međutim, hidrauličke komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i performanse zapečatavanja, inače će curenje ulja zagađivati okoliš.
2 Pneumatika
Njegov pogonski sustav obično se sastoji od cilindara, zračnih ventila, zračnih spremnika i kompresora.Ona se karakterizira prikladnim izvorom zraka, brzim djelovanjem, jednostavnom strukturom, niskim troškovima i prikladnim održavanjem.Međutim, teško je kontrolirati brzinu,a tlak zraka ne može biti previsok, tako da je kapacitet hvatanja nizak.
3 Električni
Električni pogon je jedan od najčešće korištenih načina vožnje za robotičke ruke.Ona se karakterizira prikladnom snagom za napajanje,brzim odgovorom,velikom pogonskom snagom (težina zajedničkog tipa dosegla je 400 kg), prikladnim otkrivanjem signala,prijenosom i obradom,a može se usvojiti razne fleksibilne sheme kontrole.Vozni motor općenito usvaja stepski motor,DC servo motor i AC servo motor(između kojih je AC servo motor glavni oblik vožnje u ovom trenutku).Zbog visoke brzine motora,mehanizam smanjenja (kao što je harmonični pogon,RV cikloidni pogon kotača, pogon kotača, akcijski mehanizam vijaka i multi-bar) obično se koristi.U
