Poluautomatski manipulator
Kako bi se objekt u bilo kojem položaju i orijentaciji u prostoru, potrebno je 6 stupnjeva slobode. Stupanj slobode je ključni parametar dizajna manipulatora. Što je veći stupanj slobode, veća je fleksibilnost manipulatora, šira je svestranost, složenija je struktura. Opći manipulator ima 2 ~ 3 stupnja slobode. Kontrolni sustav je kroz kontrolu motora svakog stupnja slobode manipulatora, kako bi dovršio specifičnu akciju. Istodobno, povratne informacije senzora dobivene su kako bi se formirala stabilna zatvorena kruga kontrole. Središte kontrolnog sustava obično se sastoji od mikrokontrolera ili DSP-a i drugih mikrokontrolnih čipova, kroz njegovo programiranje kako bi se postigla željena funkcija.
Izvršni mehanizam manipulatora podijeljen je na ruku, ruku i trupu;
1 Ruka
Unutarnja rupa ruke opremljena je pogonskom osi, koja se može prenijeti na zglob kako bi se okrenula, proširila zglob, otvorila i zatvorila prste.
Struktura rukom manipulatora oponaša ljudske prste i podijeljena je u tri vrste: nespojene, fiksne i slobodne zglobove. Broj prstiju može se podijeliti na dva prsta, tri prsta, četiri prsta itd., s dva prsta koja se koriste više. Prema obliku i veličini objekta za pričvršćivanje može biti opremljen s raznim oblicima i veličinama čahua kako bi se zadovoljile potrebe operacije.
2 Rame
Uloga ruke je voditi prste kako bi precizno uhvatili radni dio i transportirali ga u željeni položaj.
3, trunk trunk je ugradnja oružja, izvora napajanja i raznih pokretača podrške
Vožbeni sustav obično se sastoji od cilindara, zračnih ventila, plinskih spremnika i kompresora zraka. Karakterizira ga prikladan izvor zraka, brz rad, jednostavna struktura, niska cijena i prikladno održavanje.
Mehanički pogon se koristi samo kada je akcija fiksna. Općenito, CAM mehanizam za povezivanje šipke koristi se za postizanje propisane akcije. Njegove karakteristike su pouzdana akcija, visoka radna brzina, niska cijena, ali nije lako prilagoditi. Drugi koriste hibridni pogon, odnosno tekući plin ili električni tekući hibridni pogon.
Upravljački sustav može biti dizajniran prema zahtjevima djelovanja, koristeći digitalnu kontrolu sekvencije. Treba ga programirati za pohranu, a zatim prema propisanom programu, način pohrane upravljačkog manipulatora za radni program ima dvije vrste odvojenog pohrane i centraliziranog pohrane. Odvojeno pohranjivanje je pohranjivanje informacija o različitim kontrolnim čimbenicima u dva ili više uređaja za pohranu, kao što su informacije o sekvenciji pohranjene u ploči za bušenje, CAM bubanj, perforacijski pojas; Informacije o položaju pohranjujuju se u vremenskom releu, fiksnoj brzini rotirajućeg bubnja itd. Centralizirano pohranjivanje je pohranjivanje svih informacija o različitim kontrolnim čimbenicima u uređaju za pohranu, kao što su trak, magnetski bub
