Kako djeluje hidraulički manipulator
Manipulator se uglavnom sastoji od tri dijela: aktuator, pokretni mehanizam i kontrolni sustav. Ruka se koristi za držanje dijelova radnog dijela (ili alata), ovisno o obliku predmeta koji se drži, veličini, težini, materijalnim i operativnim zahtjevima i ima razne strukturne oblike, kao što su tip zatezanja, tip držanja i tip adsorpcije. Motorski mehanizam koji omogućuje ruci da izvodi različite rotacije (zavitke), pokrete ili kombinacije pokreta kako bi postigao određene pokrete i promijenio položaj i držanje predmeta koji se drži.
Kako bi se objekt u bilo kojem položaju i orijentaciji u prostoru, potrebno je 6 stupnjeva slobode. Stupanj slobode je ključni parametar dizajna manipulatora. Što je veći stupanj slobode, veća je fleksibilnost manipulatora, šira je svestranost, složenija je struktura. Opći specijalni manipulator ima 2 ~ 3 stupnja slobode. Kontrolni sustav je kroz kontrolu motora svakog stupnja slobode manipulatora, kako bi dovršio specifičnu akciju. U isto vrijeme, povratne informacije senzora dobivene su kako bi se formirala stabilna zatvorena kruga kontrole. Središte kontrolnog sustava obično se sastoji od mikrokontrolera ili DSP i drugih mikrokontrolnih čipova, kroz njegovo programiranje kako bi se postigla željena funkcija.
I. Mehanizam provedbe
Izvršni mehanizam manipulatora podijeljen je na ruku, ruku i trupu;
1 Ruka
Unutarnja rupa ruke opremljena je pogonskom osi, koja se može prenijeti na zglob kako bi se okrenula, proširila zglob, otvorila i zatvorila prste.
Struktura rukom manipulatora oponaša ljudske prste i podijeljena je u tri vrste: nespojene, fiksne i slobodne zglobove. Broj prstiju može se podijeliti na dva prsta, tri prsta, četiri prsta i tako dalje, među kojima su dva prsta s najviše. Prema obliku i veličini pričvršćivača objekta može biti opremljen s raznim oblicima i veličinama čahua kako bi se zadovoljile potrebe operacije.
2 Rame
Uloga ruke je voditi prste kako bi precizno uhvatili obradni dio i transportirali ga u željeni položaj.
3, trunk trunk je ugradnja oružja, izvora napajanja i raznih pokretača podrške.
2. vozački mehanizam
Pogonski mehanizam koji koristi manipulator uglavnom ima 4 vrste: hidraulični pogon, pneumatski pogon, električni pogon i mehanički pogon.
1, hidraulički pogon tip
Hidraulički pokretni manipulator obično se sastoji od hidrauličkog motora (različiti cilindri, naftni motori), servo ventila, naftne pumpe, rezervoara za ulje i drugih sastavnih dijelova pogonskog sustava, koji pokreće manipulatorski pokretač. Obično ima veliku snatch kapacitet (do stotine kilograma), koji se karakterizira kompaktnom strukturom, glatkim djelovanjem, otpornošću na udarce, otpornošću na udarce, dobrom otpornošću na eksploziju, ali hidrauličke komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i performanse zapečatavanja, inače će curenje ulja zagađivati okoliš.
2, tlak zraka pogon tipa
Vožbeni sustav obično se sastoji od cilindara, zračnih ventila, plinskih spremnika i kompresora zraka. Karakterizira ga prikladan izvor zraka, brz rad, jednostavna struktura, niska cijena i prikladno održavanje.
3, električni pogon tipa električni pogon je najčešće korištena manipulatora način vožnje. Karakterizira ga prikladno napajanje, brz odgovor, velika pogonska snaga (težina zajedničkog tipa je dosegla 400kg), prikladno otkrivanje signala, prijenos i obradu, a može koristiti razne fleksibilne kontrole sheme. Pogonski motor je općenito stepper motor, DC servo motor (AC) kao glavni način vožnje. Zbog visoke brzine motora, obično je potrebno koristiti mehanizam usporavanja (kao što su harmonični pogon, RV cycloid pin pogon, pogon pogona, spiralni pogon i multi-bar mehanizam, itd.). Neki manipulator je počeo koristiti ne ubrzavajući mehanizam velikog okretanja, niske brzine motora za iz
4. vrsta mehaničkog pogona
Mehanički pogon se koristi samo kada je akcija fiksna. Općenito, CAM mehanizam za povezivanje šipke koristi se za postizanje propisane akcije. Njegove karakteristike su pouzdana akcija, visoka radna brzina, niska cijena, ali nije lako prilagoditi. Drugi koriste hibridni pogon, odnosno tekući plin ili električni tekući hibridni pogon.
3. kontrolni sustav
Elementi kontrole manipulatora uključuju radnu sekvencu, dolaznu poziciju, vrijeme djelovanja, brzinu kretanja, dodavanje i oduzimanje brzine i tako dalje.
Kontrolni sustav može biti dizajniran prema zahtjevima akcije, koristeći digitalnu kontrolu sekvencije. Najprije mora biti programiran da se pohranjuje, a zatim prema propisanom programu, način pohrane kontrolnog manipulatora za radni program ima dvije vrste odvojenog pohrane i centraliziranog pohrane. Odvojeno pohranjivanje je pohranjivanje informacija o različitim kontrolnim čimbenicima u dva ili više uređaja za pohranu, kao što su informacije o sekvenciji pohranjene u pločicama, CAM bubanjima, perforacijskim pojasevima; Informacije o položaju pohranjene su u vremenskom releu, fiksnoj brzini rotirajućeg bubnja itd. Centralizirano pohranjivanje je pohranjivanje svih informacija o različitim kontrolnim čimbenicima u uređaju za pohranu, kao što su traka, magnet
Gdje se latch ploča koristi u potrebi za brzom promjenom postupaka. Promjena programa samo treba promijeniti granicu pin ploče, a isti plug-in se može koristiti više puta; Ne postoji ograničenje dužine programa koji perforirani trak može držati, ali treba ga zamijeniti u slučaju pogreške. Informacijski kapacitet punch kartice je ograničen, ali je lako promijeniti, sačuvati i ponovno upotrijebiti. Magnetsko jezgro i bubanj su pogodni samo za velike prilike kapaciteta skladištenja. Što se tiče kontrolnog elementa za odabir, to ovisi o složenom i preciznom postupku djelovanja. Za manipulator sa složenim pokretima, usvojen je sustav za učenje traženja i reprodukcije. Više složenih manipulatora koriste digitalni kontrolni sustavi
