Upućivanje i lijevanje manipulatora
Kako bi se objekt u bilo kojem položaju i orijentaciji u prostoru, potrebno je 6 stupnjeva slobode. Stupanj slobode je ključni parametar dizajna manipulatora. Što je veći stupanj slobode, veća je fleksibilnost manipulatora, šira je svestranost, složenija je struktura. Opći manipulator ima 2 ~ 3 stupnja slobode. Kontrolni sustav je kroz kontrolu motora svakog stupnja slobode manipulatora, kako bi se dovršila specifična akcija. U isto vrijeme, informacije o povratnim informacijama senzora dobivene su kako bi se formirala stabilna zatvorena kruga kontrole. Središte kontrolnog sustava obično se sastoji od mikro kontrolnog čipa, kroz njegovo programiranje kako bi se postigla željena funkcija.
Vožbeni sustav obično se sastoji od cilindara, zračnih ventila, plinskih spremnika i kompresora zraka. Karakterizira ga prikladan izvor zraka, brz rad, jednostavna struktura, niska cijena i prikladno održavanje.
Upravljački sustav može biti dizajniran prema zahtjevima djelovanja, koristeći digitalnu kontrolu sekvencije. Treba ga programirati za pohranu, a zatim prema propisanom programu, način pohrane upravljačkog manipulatora za radni program ima dvije vrste odvojenog pohrane i centraliziranog pohrane. Odvojeno pohranjivanje je pohranjivanje informacija o različitim kontrolnim čimbenicima u dva ili više uređaja za pohranu, kao što su informacije o sekvenciji pohranjene u ploči za bušenje, CAM bubanj, perforacijski pojas; Informacije o položaju pohranjujuju se u vremenskom releu, fiksnoj brzini rotirajućeg bubnja itd. Centralizirano pohranjivanje je pohranjivanje svih informacija o različitim kontrolnim čimbenicima u uređaju za pohranu, kao što su trak, magnetski bub
Elementi kontrole manipulatora uključuju radnu sekvencu, dolaznu poziciju, vrijeme djelovanja, brzinu kretanja, dodavanje i oduzimanje brzine i tako dalje.
Gdje se latch ploča koristi u potrebi za brzom promjenom postupaka. Promjena programa samo treba promijeniti granicu pin ploče, a isti plug-in se može koristiti više puta; Ne postoji ograničenje dužine programa koji perforirani trak može držati, ali treba ga zamijeniti u slučaju pogreške. Informacijski kapacitet punch kartice je ograničen, ali je lako promijeniti, sačuvati i ponovno upotrijebiti. Magnetsko jezgro i bubanj su prikladni samo za velike prilike kapaciteta skladištenja. Što se tiče kontrolnog elementa za odabir, određuje se prema složenim postupcima i postupcima djelovanja. Za manipulator sa složenim pokretima, usvojen je sustav za učenje traženja i reprodukcije. Više složenih manipulatora koriste digitalni kontrolni sustavi
